Composition d’une trame CAN :

Chaque champ possède une longueur (nombre de bit) et un rôle bien précis :



SOF (Start Of Frame) :

  • 1 bit.
  • Champ de départ de la trame toujours égal à 0.

Identificateur :

  • 11 bits.
  • Identifie l’émetteur du message.

RTR (Remote Transmission Request) :

  • 1 bit.
  • Généralement à 0 sauf dans le cas d’une trame de requête.

Commande :

  • 6 bits.
  • Contient le DLC (Data Length Code), la longueur des données transmises en nb d’octets.  Par exemple si 4 octets de donnée : DLC = 001000.

Données :

  • De 0 à 8 octets.

CRC (Contrôle de Redondance Cyclique) :

  • 16 bits.
  • Permet grâce à un algorithme de calcul de vérifier s’il a eu une erreur de transmission.

ACK (ACKnowledge) :

  • 2 bits.
  • Acquittement permettant de savoir si la trame a été lue par un nœud.

EOF (End Of Frame) :

  • 7 bits.
  • Indique la fin de la transmission du message, 7 bits à 1 : 1111111.

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